ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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[CASPER] Avancées du projet côté mécanique…

Du côté de la mécanique, nous avons mis en pause le développement des drivers linux qui doivent à terme contrôler les moteurs. En effet, nous avons jugé que commander les moteurs au plus tôt et avec précision était plus prioritaire. Nous nous sommes donc penchés sur le contrôle des servos par PWM en utilisant la carte de TP STM32.

Jusque ici nous avons écrit un programme qui prend en charge les trois servos, qui est capable de prendre en entrée un angle comprit entre 0 et 180° et d’amener un servo à cette position. La prochaine étape est d’implémenter le modèle mécanique que nous avons conçu afin de donner au programme la direction de casper (sur 360°) et son inclinaison (sur 90°). Le programme interprétera ces données en terme de commandes moteurs.

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