ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : Une journée ensoleillée.

Tout d’abord, nous avons pu récupérer notre carte capteur en fin d’après-midi sur laquelle étaient soudés les principaux composants, en particulier l’accéléromètre, le gyroscope, un micromatch pour une UART et le STM32 de manière à ce que nous puissions effectuer les premiers tests et vérifier que les capteurs fonctionnaient bien.

Nous travaillons encore à traiter et à récupérer de façon propre les données de l’accéléromètre mais nous avons tout de même pu allumer une LED de deux couleurs différentes suivant l’inclinaison d’un axe, la preuve que celui-ci fonctionne comme il faut.

Nous sommes aussi en train de finaliser l’initialisation des drivers pour faire fonctionner l’I2C et le gyroscope. Les tests ne devraient pas tarder.

Enfin, nous avons pu faire fonctionner l’UART et envoyer des messages sur minicom. Ce fut un peu fastidieux et nous avons passé 2 heures à débugger une erreur très bête.

Coté filtrage, nous avons réussi à fusionner les 2 filtres de Kalman décrits dans le post précédent. Finalement nous obtenons un filtre de Kalman avec un vecteur d’état à 3 composantes [theta theta_dot drift]‘ et un vecteur de mesure à 2 composantes [theta_mes theta_dot_mes].

Les tests en simulation s’avèrent très bons, le filtre suit parfaitement le biais du gyroscope et ne décroche plus sur le long terme. Il a cependant fallu un peu de temps pour régler les valeurs d’initialisation. De plus, nous avons quasiment terminée l’implémentation en C et nous espérons pouvoir lancer des tests demain en fin de journée lorsque le gyroscope et l’accéléromètre seront en fonction.

To be continued.

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel : simulation et drivers
  2. [RoseWheel] Implémentation du filtre de Kalman
  3. RoseWheel : Simulation filtre de Kalman
  4. RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman
  5. RoseWheel prend la route !

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