ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix : état des choses pour ce vendredi soir

I2C, et PCB en général

Samuel et moi-même avons pu finalement communiquer avec les gyroscopes de notre PCB, non sans mal (cf le post d’hier soir). Nous avons donc été en mesure de montrer un exemple de récupération des données des gyroscopes, accéléromètres et magnétomètres en temps réel lors des démonstrations de cet après-midi. Le programme de ce weekend de ce côté-là serait donc de discuter à présent avec les moteurs.

Communication avec le PCB

Loïc a fait une petite démonstration de sa gestion des erreurs lors des transmissions de paquets entre le PCB et un PC. Certains points restent à éclaircir, comme notamment le compte des erreurs et la gestion des coupures.

Tracking

La démonstration du tracking ne s’est pas vraiment bien passée : effectivement, nous n’avons pas défini de protocole de test rigoureux, ce qui fait que nous avons une très mauvaise estimation des capacités réelles de notre tracking à l’heure actuelle. De plus, à cause de fuites de mémoires dans openCV non encore résolues, le programme tourne pendant 3 minutes avant de devoir s’arrêter faute de RAM. Un gros effort reste donc à fournir de ce côté-ci, mais cette fonctionnalité n’étant pas vitale pour faire voler l’hélicoptère, elle n’est pas en haut de la liste des priorités.

Kalman

Notre implémentation du filtre du Kalman en test avec les données d’une IMU gentiment fournie par Samuel Tardieu n’a pas fait une grande impression sur le jury, le fait qu’il était facile de l’affoler en secouant un tout petit peu la carte ne devant pas y être étranger. Une explication possible mise en avant par Alexis serait que nous avons mal pris en compte l’orientation des gyroscopes : je vais donc m’y pencher dès que possible pour essayer de résoudre ce problème, qui lui est vital pour la bonne marche du projet.

Sur le même sujet :

  1. Copterix : avancées du lundi
  2. Copterix : Omap & Camera
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