ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix : mécanique & oscilloscope

PID

Ce week-end, j’ai complètement modifié le PID. Avant, je mettais à jour à chaque itération les commandes moteurs. Maintenant, j’applique un delta aux commandes d’équilibre (à déterminer en pratique). Un testbench minimaliste montre que ce PID asservit correctement les trois angles (lacet, tangage et roulis) ainsi que l’altitude.

Après des tests sur l’hélico, il restera en l’englober dans un PID asservissant X et Y.

Capteurs

Samuel a terminé de récupérer les données des capteurs de notre PCB, Alexis ayant soudé les composants manquants. Il reste cependant à améliorer le calcul de l’altitude. Il faut en effet récupérer une dizaine de valeur sur l’altimètre pour calculer la pression. Pour l’instant la précision ne nous permet pas d’avoir un Δz exploitable.

Communication PCB/Gumstix

Loïc a terminé ses programmes pour communiquer entre PC et carte de TP que l’on doit porter sur Gumstix/PCB.

Nous avons donc branché le PCB sur la Gumstix. Les deux cartes sont connectées par une barrette 40 broches. On se sert de cinq d’entre elles: deux pour l’uart, une pour transmettre le VCC gumstix et deux en tant que GPIO. Il faudra écrire des modules pour la Gumstix pour contrôler les GPIO, c’est-à-dire l’enable du level-shifter (nécessaire, car la Gumstix est en 1.8V et notre PCB en 3.3V) et le reset du PCB.

Un debug à l’oscilloscope nous a montré que l’uart fonctionne en partie : on transmet de la Gumstix à notre PCB, mais cela ne fonctionne pas dans l’autre sens. En effet, les masses des deux cartes n’étant pas reliées, la différence de potentiel entre GND du PCB et VCC de la Gumstix est quasi nulle. Les sorties du level-shifter côté Gumstix sont ainsi inexploitables. Il faudra donc patcher la carte pour relier les deux masses.

Sur le même sujet :

  1. Copterix : Architecture
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