ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : à pleine vitesse

Voici un compte rendu des avancées que nous avons fait pour la démonstration de vendredi et pendant le weekend :

Carte capteurs

Côté accéléromètre, nous avons réussi à communiquer proprement avec accéléromètre en utilisant une interruption externe liée au signal RDY ; cela nous a permis plusieurs démonstrations intéressantes : contrôle d’une LED suivant l’angle, envoi des valeurs mesurées par le port série, affichage de l’angle mesurée avec Matlab.

Pour le gyroscope, nous avons eu plus de difficultés, notamment pour bien gérer l’implémentation du protocole I2C dans le STM32. Après quelques heures de debug, nous sommes arrivés à une implémentation minimale du driver pour la démonstration, les données lues étant transmises par le port série et affichées dans le même graphique que celles en provenance de l’accéléromètre ; cependant, le capteur parfois s’arrêtait sans explication.

Dans un premier temps, nous avions attribué ce problème à des micro-coupures d’alimentation. Néanmoins, nous ne sommes toujours pas satisfaits de cette explication, puisque une telle fragilité n’est pas désirable pour une partie si vitale de notre projet ; alors, nous avons travaillé sur le code pendant le weekend pour essayer de trouver la source des instabilités, mais nous n’avons pas encore trouvé la réponse. À suivre donc…

Filtre de Kalman

Nous avons implémenté en C notre filtre de Kalman dans la journée du vendredi. Afin de procéder aux tests « définitifs », nous attendons d’avoir des drivers plus fiables pour le gyroscope et la partie mécanique monté, étant donné qu’il est indispensable de tester le filtre dans les conditions prévues sur le système pour lequel il a été conçu.

Entre-temps, nous envisageons d’utiliser une version un peu modifié qui ne traquerait que la dérive du gyroscope sur notre banc de test. Pendant la démonstration, nous avons montré nos performances en simulation, dont nous avions parlé dans notre dernier post.

Banc de test

Nous avons également montré au jury le fonctionnement de notre banc de test, notamment le graphique de variation d’angle et de vitesse angulaire, que nous avons détaillé dans des posts précédents.

CAN

Nous avons aussi avancé sur le bus CAN, et nous pensons à le tester demain avec les drivers que nous avons écrit ce week-end.

Moteurs

Nous commençons à implémenter les des moteurs et l’utilisation de PWM pour contrôler les ponts en H.
Sur notre PCB, nous utilisons des « pilotes de demi ponts en H » (IRS2184SPBF) qui permettent (entre autres) d’éviter les court circuits.
Dans le schéma suivant, ces composants se brancheraient à droite et à gauche de façon à ne jamais avoir A et B à la même valeur :


Pour pouvoir changer le sens de rotation, on pense utiliser la broche enable disponible sur le « pilote » (IRS2184SPBF).
Le chronogramme suivant illustre ce que l’on croit nécessaire au moment de la transition d’un sens de rotation à l’autre :

 

De façon à éviter d’entendre le signal de contrôle, on pense utiliser une fréquence de l’ordre de 20KHz mais on ne sait pas encore si cela ne sera pas trop élevé pour « limiter les pertes lors de la commutation des transistors du pont en H ».
Un certain nombre d’incertitudes persistent donc toute suggestion serait la bienvenue !

Planning pour la semaine – « micro-tâches »

Envisageant pouvoir asservir correctement le segway avant dimanche prochain, nous nous sommes attribués les « micro-tâches » suivantes pour la suite :

Drivers carte capteurs

- I2C / Gyroscope -> João 12/04
- SPI / Accéléromètre -> Clément 11/04

Drivers carte principale

- Drivers Ponts en H -> Cédric 13/04
- Contrôle moteurs -> Cédric 14/04
- Drivers CAN -> Florian 11/04
- Tests Drivers CAN -> Florian 11/04
- Protocole CAN -> João 13/04
- Tests protocole CAN -> João 14/04
- Drivers encodeurs -> Clément 14/04

Tests filtre de Kalman

- Intégration filtre TestBench -> Florian 13/04
- Réglage filtre -> Florian 17/04

Intégration logicielle carte capteurs

- Implémentation asservissement en C -> Clément 12/04
- Réglage de l’asservissement -> Clément 17/04
- Réglage direction -> João 17/04

Divers

- Montage RoseWheel -> Cédric 12/04
- Montage encodeurs RoseWheel -> Cédric 13/04

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel : développement carte capteurs
  2. RoseWheel : simulation et drivers
  3. RoseWheel : Une journée ensoleillée.
  4. RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman
  5. RoseWheel : Choix des composants – Architecture matérielle

4 comments to RoseWheel : à pleine vitesse

  • Alexis Polti

    - J’ai passé vos images de tiff à png.
    - Je n’ai pas compris le coup de l’enable des drivers de pont en H. Ça vaudrait le coup de développer un peu (ou qu’on en cause de visu) !
    - Pourquoi avoir mis « limiter les pertes [...] » entre guillemets ? :)

    • drix

      Merci pour les png, on devait mettre ça en « ASCII art » mais WordPress effaçait les espaces du début.
      => Si ça peut servir à quelqu’un, je viens de trouver qu’en plus des balises « code » on peut utiliser les balises « pre » ce cette façon :

      <code> <pre>
      code_avec_indentation
      </code> </pre>

      Je pensais utiliser l’enable des drivers de pont en H pour arrêter les moteurs avant un changement de sens de rotation…
      …mais c’est vrai que c’est pas encore très clair, il reste encore quelques investigations à faire.

      Les guillemets c’est parce que je citais une phrase d’un article, désolé j’ai oublié de mettre le lien (cf p13):
      http://www.rfc1149.net/rose2011/wp-content/uploads/2011/03/pid_pwm_pontH.pdf

  • J’imagine que tu veux dire </pre></code> à la fin.

    • drix

      oups, effectivement…
      …je me suis fait distraire par la syntaxe pour pouvoir afficher ce code HTML sans qu’il soit interprété !