ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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[CASPER] Prototype fonctionnel

Hier, nous avons finalisé le prototype mécanique.

Nous avons installé les trois servomoteurs sous le plan du socle. Nous les contrôlons grâce à un signal PWM de la carte de TP STM32.

Nous avons changé nos anciens câbles de carbone par des câbles en plastique. Il est apparu que bien que leurs propriétés mécaniques en poussée/traction étaient bonnes, celles-ci ne sont pas assez flexible pour supporter les mouvements au niveau des bras motorisés.

Nous avons implémenté un programme de commandes qui fait effectuer un 360° à Casper que nous contrôlons par le potentiomètre (relié à l’ADC) de la carte de TP.

Nous allons maintenant travailler sur des fonctions qui permettent un contrôle précis de la direction et de l’inclinaison de Casper et en parallèle peaufiner le prototype afin qu’il soit plus robuste.

Voilà la vidéo du programme de démonstration (360° contrôlé par ADC) :

 

Parallèlement, l’UART sur le PCB est fonctionnel et on peut pour l’instant afficher les chaînes de caractères reçues sur l’écran LCD.

Sur le même sujet :

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