ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : préambules de propulsion

Pour contrôler nos moteurs correctement, nous avons dû estimer la fréquence minimale de la PWM qu’on leur fournira.

En effet, les hautes fréquences sont à éviter pour des raisons de consommation mais une trop basse fréquence provoquerait une rotation saccadée des moteurs.

Nous avons donc utilisé la relation suivante pour notre estimation :

Fmin = R / [ -2 . L . ln (1 - P / 100) ] (source : cliquer ici)

 

Nous avions déjà une estimation de la résistance interne R ≈ 0,6 Ω mais nous n’avons pas été en mesure de trouver de datasheet spécifiant L, l’inductance propre de notre moteur.

Nous avons donc décidé de mesurer L de façon expérimentale en utilisant le matériel des salles de TP d’électronique analogique (merci Chadi!) :

Mesure de l'inductance de notre moteur

Mesure de l'inductance de notre moteur

 

Le principe est assez simple, si on modélise un moteur comme une bobine et une résistance en série, on a l’égalité suivante :

tan(φ) = ω . L / R

=> Avec un déphasage de φ = 45°:

L = R / ω (avec ω = 2 . π . f)

 

Nous avons effectués plusieurs mesures car nous étions à des fréquences assez élevées et le bruit était assez important donc il était difficile d’obtenir précisément 45°.

Voici ce que l’on obtient avec la dernière mesure :

f = 14,3 MHz (fréquence avec un déphasage de 45°)

R = 10 kΩ (résistance utilisée pour observer le courant, on néglige la résistance interne)

 

=> Nous obtenons donc une inductance de:

L = 10 000 / ( 2 * π * 14 300 000) ≈ 0,1 mH

 

Il nous reste donc à estimer en précision le pourcentage de stabilité P, qui parait avoisiner raisonnablement les 5% d’après le site évoquée précédemment.

Ça implique une PWM à une fréquence en dessous de 10 KHz, donc audible mais ça ne pose pas de problème à priori.

Nous ferons de vrai tests sur notre carte très bientôt puisque quelques composants sont encore en cours de route mais ils devraient arriver dans la semaine si tout va bien.

…à suivre…

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