ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix: a wonderful day

While Loïc and Bertrand were working on Friday’s presentation slides, Samuel and myself spent the whole day testing our copter’s PID.

We finally found two majors bugs in our code (a motor offset unbalancing the system and a Integral term too often cleared). After that we were able for the first time to get [...]

Copterix: some reflexions about Kanade

After having spent hours focusing on our PID into the Télécom ParisTech’s dancing room, we joined Télécom Robotic’s room in order to work on our implementation of Lucas and Kanade algorithm, because of a giant chessboard in green and red, perfect for image processing. We fixed Copterix in the air using some strings, and [...]

Copterix has had a harsh day

Today, we added the yaw servomechanism on the Copterix and it responded pretty well, it is now able to fall slowly like a fall leaf. Sorry we don’t have any video this time, but you will soon understand why…

Our octocopter went through a lot of trouble:

  • When we passed on battery, motors [...]

Copterix: motors control, 1st test

Sensors and effectors

For now, we configured all sensors and effectors:

  • The Sharp, the distance sensor, works in 1-5m range and we get values with 3cm precision
  • Inertial Measurement Unit (gyros, accelerometers and magnetometers return correct values)
  • Radio Frequency (remote control, see video)
  • Motors (see video)

Here is a small video where [...]

Copterix : état des choses pour ce vendredi soir

I2C, et PCB en général

Samuel et moi-même avons pu finalement communiquer avec les gyroscopes de notre PCB, non sans mal (cf le post d’hier soir). Nous avons donc été en mesure de montrer un exemple de récupération des données des gyroscopes, accéléromètres et magnétomètres en temps réel lors des démonstrations de cet après-midi. [...]

Copterix : la soirée s’annonçait pourtant si bien…

Pendant nos avancées sur l’I2C en communiquant avec l’IMU3000 (gyroscopes), nous sommes parvenus à lui faire acknowledger son adresse et même à la lui demander puis à être capable de la récupérer. C’est à cette apogée que le drame est survenu : d’un instant à l’autre, sans modification du code ni événement particulier, la [...]

Copterix : Premiers résultats avec notre PCB !!

En utilisant le code généreusement fourni par Loïc pour la communication en UART avec le PC, nous avons pu débugger puis parler en SPI avec l’accéléromètre, et ainsi lire ses données qui se sont révélées pertinentes. Nous avons ensuite pu récupérer les données des magnétomètres, qui ont l’air cohérentes modulo un offset qu’il nous [...]

Copterix : avancées du lundi

Samuel a fini d’implémenter les magnétomètres et accéléromètres en SPI alors que je faisais le sharp.

Ensuite, Samuel et moi-même avons fini de bricoler Kalman en C++, avant de commencer à implémenter la communication en I2c avec les gyroscopes.

L’arrivée de Samuel Tardieu avec son IMU qui renvoie des données brutes par port série [...]

Copterix : Topo sur Lucas and Kanade

L’algorithme de Lucas et Kanade

Principe

Nous disposons de deux images en niveau de gris, A et B, espacées dans le temps de δt.
Nous cherchons à déterminer les vecteurs déplacement de certains points d’intérêt, que nous pouvons par exemple soit choisir arbitrairement, soit trouver grâce à un filtre de Sobel (détection de [...]

Copterix : FQA, PCB et Communication avec le STM32

Pour résumer les événements de la journée :

PCB

Bertrand a fini le PCB aujourd’hui.

FQA

Avec Samuel on a implémenté une première version de l’algorithme FQA (résolution du problème de Wahba) en C++, afin de récupérer les informations données par le magnétomètre et les accéléromètres pour en faire un quaternion exploitable. [...]