|
|||||
|
While Loïc and Bertrand were working on Friday’s presentation slides, Samuel and myself spent the whole day testing our copter’s PID. We finally found two majors bugs in our code (a motor offset unbalancing the system and a Integral term too often cleared). After that we were able for the first time to get [...] After having spent hours focusing on our PID into the Télécom ParisTech’s dancing room, we joined Télécom Robotic’s room in order to work on our implementation of Lucas and Kanade algorithm, because of a giant chessboard in green and red, perfect for image processing. We fixed Copterix in the air using some strings, and [...] Today, we added the yaw servomechanism on the Copterix and it responded pretty well, it is now able to fall slowly like a fall leaf. Sorry we don’t have any video this time, but you will soon understand why… Our octocopter went through a lot of trouble:
Axel | 2011-04-22 |
 control, Copterix, I2C, motors, remote, remote control, REST, RF | Catégorie: Logbook | 2 commentaires - (Les commentaires sont fermés) Sensors and effectorsFor now, we configured all sensors and effectors:
Here is a small video where [...] Axel | 2011-04-16 |
communication, Copterix, Kalman, Lucas and Kanade, motors, PCB, PID, remote, remote control, Tracking, WiFi, ZeroMQ, zmq | Catégorie: Logbook | Un commentaire - (Les commentaires sont fermés) I2C, et PCB en généralSamuel et moi-même avons pu finalement communiquer avec les gyroscopes de notre PCB, non sans mal (cf le post d’hier soir). Nous avons donc été en mesure de montrer un exemple de récupération des données des gyroscopes, accéléromètres et magnétomètres en temps réel lors des démonstrations de cet après-midi. [...] Axel | 2011-04-09 |
Copterix, implémentation, IMU, Kalman, opencv, PCB, temps réel, Tracking | Catégorie: Logbook | Les commentaires sont fermés Pendant nos avancées sur l’I2C en communiquant avec l’IMU3000 (gyroscopes), nous sommes parvenus à lui faire acknowledger son adresse et même à la lui demander puis à être capable de la récupérer. C’est à cette apogée que le drame est survenu : d’un instant à l’autre, sans modification du code ni événement particulier, la [...] En utilisant le code généreusement fourni par Loïc pour la communication en UART avec le PC, nous avons pu débugger puis parler en SPI avec l’accéléromètre, et ainsi lire ses données qui se sont révélées pertinentes. Nous avons ensuite pu récupérer les données des magnétomètres, qui ont l’air cohérentes modulo un offset qu’il nous [...] Samuel a fini d’implémenter les magnétomètres et accéléromètres en SPI alors que je faisais le sharp. Ensuite, Samuel et moi-même avons fini de bricoler Kalman en C++, avant de commencer à implémenter la communication en I2c avec les gyroscopes. L’arrivée de Samuel Tardieu avec son IMU qui renvoie des données brutes par port série [...] L’algorithme de Lucas et Kanade PrincipeNous disposons de deux images en niveau de gris, A et B, espacées dans le temps de δt. Axel | 2011-04-03 |
algorithme, article, Caméra, Copterix, Detection, Image, Lucas et Kanade, version, Vision | Catégorie: Logbook | 3 commentaires - (Les commentaires sont fermés) Pour résumer les événements de la journée : PCB Bertrand a fini le PCB aujourd’hui. FQA Avec Samuel on a implémenté une première version de l’algorithme FQA (résolution du problème de Wahba) en C++, afin de récupérer les informations données par le magnétomètre et les accéléromètres pour en faire un quaternion exploitable. [...] |
|||||
|
Copyright © 2012 ROSE 2011 - All Rights Reserved |
|||||
28 avril 2011 à 04 h 35 
Commentaires récents