ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix: Flight in the complex

Today, we went to the complex, a more spacious room than the one where we used to do our tests. The tests were quite conclusive. We were able to do some « landing » (the copter was caught by Axel near the floor because of turbulences caused by the proximity of this obstacle). With more power [...]

Copterix: First flight

Today, I finalized the emission of the commands for the motors, from the Gumstix to the STM32 and their reception (check the validity of the packet and if it’s valid, update the commands sent to the motors).

Then, with Samuel, we added 0MQ exchanges on the Gumstix between Kalman and the PID and between [...]

Copterix : mécanique & oscilloscope

PID

Ce week-end, j’ai complètement modifié le PID. Avant, je mettais à jour à chaque itération les commandes moteurs. Maintenant, j’applique un delta aux commandes d’équilibre (à déterminer en pratique). Un testbench minimaliste montre que ce PID asservit correctement les trois angles (lacet, tangage et roulis) ainsi que l’altitude.

Après des tests sur l’hélico, [...]

Copterix : PSSC

Voici la mise à jour de nos PSSC

  • Réalisation d’une carte d’extension fonctionnelle (design PCB)  – Fait
  • Récupérer la vitesse de translation grâce à la caméra  – Fait avec openCV
  • Communication Wifi avec le Copterix  – Statut : Ok en ad-hoc reste à tester avec un routeur wi-fi sécurisé – Date : 08/04
  • [...]

Copterix : ubuntu sur gumstix && communication STM32/Gumstix

Hier et aujourd’hui, j’ai -comme Casper- fait passer Ubuntu d’ext3 à nilfs2 pour des raisons de performances et pour augmenter la durée de vie de la microSD.

Les noyaux fournis par Gumstix ne le supportant pas, j’ai recompilé le kernel (patché pour supporter la Camera), généré un uInitrd et reconfiguré le bootloader.

En parallèle, [...]

Copterix : Gumstix

Aujourd’hui j’ai remplacé la Gumstix TIDE par la FE, ce qui a permis après quelques configurations d’avoir le Wi-Fi sur notre carte. Celle-ci crée un réseau ad-hoc qui sera très utile pour tester, quand nous aurons notre pcb, Kalman avec notre IMU et plus tard pour ajuster « au vol » les coefficients du PID dès [...]

Copterix : deuxième présentation

Voici les slides de notre présentation d’aujourd’hui, sur l’état courant du projet et le planning de ce qu’il reste à faire.

 

Copterix : PID & Uart

PID

Avec Loïc, nous avons réfléchi à la manière d’asservir l’hélicoptère. Il est assez « simple » de modifier le lacet, le tangage et le roulis, ainsi que l’altitude, en modifiant les vitesses des hélices :

En modifiant les vitesses des hélices 0, [...]

Copterix : Omap & Camera

Aujourd’hui, j’ai installé Ångström sur la Tide, avec un kernel 2.6.34 patché pour supporter la pixhawk.

La caméra marche ; la chaîne de compilation est installée. Il reste à tester opencv pour voir les performances du tracking vidéo.

Le driver que nous utilisons [...]

Copterix : Architecture

Quelques changements depuis mon dernier post :

  • On remet le stm32 (stm32f103RE) pour deux raisons : multiplexer les sorties des capteurs et surtout avoir un os temps réel (FreeRTOS) permettant de prendre des échantillons en même temps sur l’ensemble des capteurs, indispensable pour Kalman.
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