ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel.free.fr

Our awesome video is on the RoseWheel.free.fr home page…

…have a look ;)

RoseWheel motor control: 1st step

We got the board that controls the motors yesterday evening so we started to test if our H-bridge driver works as expected, here is an example of our tests:

It looks good for the moment so the next step is to implement a control of the violent speed changes…

RoseWheel : préambules de propulsion

Pour contrôler nos moteurs correctement, nous avons dû estimer la fréquence minimale de la PWM qu’on leur fournira.

En effet, les hautes fréquences sont à éviter pour des raisons de consommation mais une trop basse fréquence provoquerait une rotation saccadée des moteurs.

Nous avons donc utilisé la relation suivante pour notre estimation :

RoseWheel : banc de tests, la fin approche…

Notre banc de tests étant particulièrement sensible au niveau de la référence (le potentiomètre dans l’axe du moteur), nous avons persévéré jusqu’à obtenir une précision satisfaisante, les résultats de nos prochaines expériences ne serait pas significatifs sinon.

Le potentiomètre est connecté à un ADC, sa précision étant parfois aléatoire, nous avons refait une régression linéaire mais les valeurs utilisées [...]

RoseWheel : Test bench & Kalman

Aujourd’hui nous avons continué l’amélioration de notre test bench d’un coté et recommencé la modélisation physique de l’autre.

 

Le document de Rich Chi Ooi a été complètement abandonné, il y aurait apparemment des erreurs de calcul (au moins intermédiaire) et son implémentation complexe n’était vraiment pas pratique.

Les équations de BoRam seraient [...]

RoseWheel : présentation d’avancement de projet

Vous pourrez récupérer notre présentation d’avancement de projet en cliquant ici.

Acroread est apparemment le seul logiciel qui permet de lire les les images animées.

RoseWheel: banc de test (capteurs et Kalman)

Aujourd’hui nous avons démarré l’élaboration d’un banc de test pour pouvoir commencer à expérimenter et régler notre filtre de Kalman. Les capteurs que nous allons utiliser n’étant pas encore disponibles, nous allons donc commencer par effectuer nos tests en utilisant la carte capteurs du projet Wheely.
Voici des images avant et après la [...]

RoseWheel : le retour !

Après une semaine bien dense pendant laquelle certains ont pu travailler sur Kalman et d’autres sur LQR, nous avons aussi avancé dans notre recherche de composants mais il reste encore quelques incertitudes. Sachant que nous allons partager nos efforts avec Copterix pour les tests des gyroscope et accéléromètre, nous allons prendre les mêmes [...]