ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Wireless RoseWheel

After a long night of debugging, we finally managed to make the bluetooth working.  We are now able to send instruction and receive information from RoseWheel through the bluetooth interface using minicom on a laptop. We are also able to pair with an Android smartphone but we haven’t been able to verify the data [...]

RoseWheel now detects obstacles.

Yesterday we finished to implement the drivers for both the distance sensors: the infrared and the ultrasonic one. They actually work better than expected as their detection cones are a little thinner than expected.

At last, Rosewheel will come with 2 infrared sensors and 1 ultrasonic sensor. The infrared sensors will be used to [...]

RoseWheel: Improvement of the PID

These last two days we mainly worked on tuning the PID coefficients to improve the stability. In this way, we tried to find the best set of PID coefficients so that RoseWheel could raise from an almost horizontal position and recover stability as soon as possible and then maintain this stability over time, even [...]

RoseWheel & the accelerometer

In relation with our previous post we made some further investigations on the physic underlying the accelerometer measurements.

Theoretically, it’s really easy to extract a tilt angle from an accelerometer. We just have to take the arcsin of the right axis measurement, depending on the frame used, divide by g and we get the [...]

RoseWheel : CAN & Kalman

Today, we finished and/or improved some of the micro tasks we assigned to each other at the beginning of this week.

We tested a lighter version of the Kalman Filter that will be used in RoseWheel on the testbench we made a few weeks earlier. We used a light version because the full one [...]

RoseWheel : Une journée ensoleillée.

Tout d’abord, nous avons pu récupérer notre carte capteur en fin d’après-midi sur laquelle étaient soudés les principaux composants, en particulier l’accéléromètre, le gyroscope, un micromatch pour une UART et le STM32 de manière à ce que nous puissions effectuer les premiers tests et vérifier que les capteurs fonctionnaient bien.

Nous travaillons encore à [...]

RoseWheel : simulation et drivers

Aujourd’hui nous avons enfin terminé la partie simulation du RoseWheel. Nous sommes donc maintenant capables de simuler avec précision la dynamique du système ainsi que le filtrage des données des capteurs.

Évidemment, la modélisation exacte des différents paramètres, notamment les bruits des capteurs n’est qu’approximative et il faudra passer un peu [...]

RoseWheel : Avancées de ce lundi

Joao et moi avons passé la journée de Lundi à chercher ce qui ne fonctionnait pas dans le modèle utilisé dans la simulation. En effet, même avec une inclinaison initiale de 5° et avec une tension de commande des moteurs à sa valeur maximale (24V) sans asservissement, le système n’arrivait pas à redresser le [...]

RoseWheel : Simulateur et Testbench

Aujourd’hui nous avons travaillé sur plusieurs fronts à la fois en vue de préparer la présentation d’une part et d’autre part d’avancer sur les différentes PSSC en cours, notamment la finalisation du TestBench et du simulateur.

Nous avons complètement restructuré la mécanique du Testbench. En effet, en rapport avec le Post d’hier [...]

RoseWheel : Simulation filtre de Kalman

Aujourd’hui, et depuis le début de la semaine nous avons travaillé à simuler notre système sur Matlab. Voici les premiers résultats :

Simulation

Nous avons tout d’abord repris les équations de mouvement de Rich Chi Ooi afin de les adapter à notre système, les équations étant en fait sensiblement les même, seuls les paramètres [...]