ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix : battery problem

Last days, we spent plenty of time understanding why we had so much problems.

It started yesterday evening: our motors weren’t responding to our commands. After long hours debugging with an oscilloscope, we finally succeed in making them work again, but we didn’t find any rational explanation of this problem.

Today, as we wanted [...]

Copterix : First outdoor flight

We can now control the attitude of our copter with the RF remote control. We have also implemented the possibility of turning on/off the motors directly with the RF remote control. Bertrand has made a script for running all the control tasks at boot. We can thus take control of our Copter as soon [...]

Copterix : it’s hard to calibrate a PID.

Today, we tried to set the coefficients of our PID algorithm. In order to do this, we used the Ziegler-Nichols method. The first step is to set the integral and the derivative gains to zero. Then, we increase the value of the proportional gain, to obtain the control loop oscillating constantly. Unfortunatly, we didn’t [...]

Copterix : first moves

Yesterday we finally observed the first moves of our octocopter. After spending all the day working on the communication with the motors, Samuel and Axel have succeeded in controlling the motors from the STM32, with the help of Jon, passing by. They speak to them in I2C, and they can control the speed of [...]

Copterix : on passe entièrement sur la Gumstix !

Aujourd’hui, avec Bertrand, puis rejoins par Samuel et Axel, nous nous sommes concentrés sur la communication Gumstix/STM32. Nous avons enfin réussi à connecter comme nous le voulions les deux cartes.

Nous avons d’abord dû activer le GPIO 10, le pin correspondant n’étant pas configuré par défaut en tant que GPIO. Nous avons donc choisi [...]

Copterix : communications & PCB

Voici nos avancées pour la journée :

De mon côté, j’ai enfin réussi à avoir des communications plutôt satisfaisantes entre ma carte de TP STM32 et mon PC. J’ai modifié légèrement le protocole afin que celui ci soit plus robuste :

- Avant, j’envoyais un octet qui servait d’octet de start et d’identifiant du [...]

Copterix : communications

Depuis mercredi, je me suis occupé d’implémenter la communication via UART entre STM32 et Linux.

Comme nous ne disposions ni de la gumstix parfaitement fonctionnelle, ni du STM32, j’ai commencé à communiquer entre ma carte de TP et mon ordinateur, via un cable micromatch 4 / USB.

J’ai commencé par réaliser la partie du [...]

Architecture logicielle de Copterix

Aujourd’hui, après m’être renseigné sur 0MQ, pour le dialogue entre les différents modules de notre futur Copter, j’ai essayé de fixer l’architecture logicielle qu’on pourrait utiliser, à travers un schéma. Le voici, suivi de quelques explications :

 

Le STM32, qui fonctionnerait sous FreeRTOS, est [...]

Kalman, encore du Kalman…

Aujourd’hui, avec Axel, nous nous sommes enfin penchés sur la théorie du filtre de Kalman. Ce qui était une bonne idée, puisque nous y voyons déjà beaucoup plus clair sur le fonctionnement théorique de celui-ci. Il n’empêche que beaucoup d’imprécisions restent encore à lever. Pour implémenter le filtre de Kalman, il faut être capable [...]

Kalman & Copterix

Ce week-end j’ai tenté de me renseigner sur le filtre de Kalman, et la possibilité de l’implémenter dans une centrale inertielle. J’ai d’abord cherché différentes sources « pratiques » de mise en oeuvre :
– Bibliothèque BFL également repérée par Axel
– Source du projet AutoPilot :  qui possède également un AHRS
– [...]