ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix: Lucas and Kanade

Today, we began to write some articles for the website and we mainly worked on Lucas and Kanade algorithm. We did some tests and we have some good results when the camera is recording pictures from the ceiling, but we have bad results when they are from the floor. Here is some illustrations:

Copterix : PID on the way

Today, our purpose was also to find the good values for the PID. At the beginning, the copter was very instable and oscillating. But after having changed the structure of the PID (before we had 6 values to configure, now we have only 3 coefficients), the impact of each coefficients was more easily to [...]

Copterix : communication between Gumstix and STM32

Today, we have resolved the problem concerning the communication between the Gumstix and the STM32. Our initialization of the serial port wasn’t good because we didn’t set raw mode. Now we have a good communication at 1MHz between the two boards and we’re able to send around 300 packets per second (21 bytes per [...]

Copterix : PSSC

Voici nos PSSC avec la date et le responsable :

  • Récupération des données des capteurs du STM32 – Date : 13/04 – Responsable : Samuel
  • Filtrage de Kalman fonctionnel sur la Gumstix – Date : 13/04 – Responsable : Axel
  • Communication entre la Gumstix et le stm32 avec un protocole permettant de récupérer l’ensemble [...]

Copterix : finalisation du filtre de Kalman

Alors, comme nous l’avons dit hier, cette journée a été dédiée aux tests du FQA et du filtre de Kalman sur une IMU. On récupère les données brutes des capteurs (3 gyroscopes, 3 accéléromètres et 3 magnétomètres) par un script python. Le Kalman qui sera implémenté sur la Gumstix est en C++. Il a [...]

Copterix : simulation du filtre de Kalman

Avec Axel, nous nous sommes penchés sur le filtre de Kalman. Après de longues lectures, nous sommes arrivés à clarifier les équations mises en jeu.

Nous avons finalement décidé d’opter pour un vecteur d’état contenant les trois biais des gyroscopes ainsi qu’un quaternion déterminant l’attitude de l’hélicoptère. Nous étions initialement partis sur un vecteur [...]

Copterix : les aventures commencent

Changement de planning :

Suite aux semaines mouvementées que nous avons eu, nous avons refait un planning plus réaliste :

20/03 : Design du PCB (peut dépendre des empreintes disponibles sous Mentor)
21/03 : Lukas & Kanade fonctionnel sur PC
24/03 : Communication Wifi avec la Gumstix pour le streaming video
[...]

Copterix : début du projet

Voici une présentation de nos réflexions sur le projet :

Nous avons décidé d’utiliser une carte Gumstix pour la gestion de la caméra. Elle possède un DSP (traitement vidéo), du Wifi (commande du robot et débug),  et un OS libre. Elle est de plus petite et légère (comparé à une Beagleboard).

Ensuite, on designerait [...]