ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Kalman, encore du Kalman…

Aujourd’hui, avec Axel, nous nous sommes enfin penchés sur la théorie du filtre de Kalman. Ce qui était une bonne idée, puisque nous y voyons déjà beaucoup plus clair sur le fonctionnement théorique de celui-ci. Il n’empêche que beaucoup d’imprécisions restent encore à lever. Pour implémenter le filtre de Kalman, il faut être capable d’exprimer l’état prédit du système à l’instant k en fonction de l’état du système à l’instant k-1. Pour ce faire, il faudrait tenir compte de l’équation d’état du système (et donc considérer le système dans son ensemble, donc réfléchir d’ores et déjà à la physique du système, avec les hélices).

C’est un point que nous avons du mal à comprendre concernant le filtre de Kalman : dès lors que nous tenons compte de la physique du système, comment peut-on tester la centrale inertielle seule, non intégrée au système final? Pourtant, celle que nous avons déjà pu tester nous-mêmes semblait fonctionner plus ou moins correctement, seule.

 

Il nous reste également à déterminer ce qu’on veut filtrer exactement, si c’est tout le système, ou bien uniquement les gyroscopes. Et encore si on utilise un modèle physique réaliste et donc non linéaire, ou bien si on utilise des astuces pour le rendre linéaire, par exemple en introduisant les mesures et erreurs de mesure dans le résultat (solution proposée par Florian, mais qui reste encore un peu obscure pour moi).

Bref, nous avons avancé sur la compréhension de la théorie, maintenant nous nous heurtons au problème des hypothèses et de l’implémentation. Demain nous devrions essayer de préciser les équations physiques pour voir si nous arrivons à trouver une manière d’exprimer correctement l’algorithme.

Copterix : début du projet

Voici une présentation de nos réflexions sur le projet :

Nous avons décidé d’utiliser une carte Gumstix pour la gestion de la caméra. Elle possède un DSP (traitement vidéo), du Wifi (commande du robot et débug),  et un OS libre. Elle est de plus petite et légère (comparé à une Beagleboard).

Ensuite, on designerait une carte centrale qui communiquerait avec la gumstix. Elle intégrerait aussi une centrale inertielle et se chargerait de l’alimentation. On hésite encore entre l’utilisation de la gumstix ou du stm32 de la centrale inertielle pour l’asservissement des moteurs.

Concernant la caméra, on en a deux en vue : la firefly et la e-cam32.
La première a le défaut d’être en USB et d’être grosse, par contre elle est en global shutter.  La deuxième est toute petite, on peut directement la brancher sur le port dédié de la Gumstix, par contre on ne sait pas encore si elle est en global shutter.

Voila, sinon on a établi une liste de PSSC, une répartition des rôles et un planning prévisionnel.