ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix : simulation du filtre de Kalman

Avec Axel, nous nous sommes penchés sur le filtre de Kalman. Après de longues lectures, nous sommes arrivés à clarifier les équations mises en jeu.

Nous avons finalement décidé d’opter pour un vecteur d’état contenant les trois biais des gyroscopes ainsi qu’un quaternion déterminant l’attitude de l’hélicoptère. Nous étions initialement partis sur un vecteur d’état contenant les trois biais des gyroscopes ainsi que les deux premières colonnes de la DCM (Direct Cosine Matrix) qui elle aussi permet de déterminer l’attitude de l’hélicoptère. Ce changement nous a permis de réduire de 2 éléments notre état.

Nous avons dans un premier temps implémenté le filtre sous Matlab. Voici quelques illustrations de nos avancées :

 

 

La courbe en rouge représente l’état prédit et la courbe bleue l’état mis à jour. Nous avons choisi d’accorder plus de confiance aux valeurs estimées par le filtre qu’aux mesures. Malgré un fort bruit, le filtre se comporte plutôt bien.

Mais encore pas mal de travail reste à faire notamment au niveau de la détermination des différentes constantes mises en jeu dans le filtre ou encore au niveau du testbench.