ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

Catégories

Copterix : finalisation du filtre de Kalman

Alors, comme nous l’avons dit hier, cette journée a été dédiée aux tests du FQA et du filtre de Kalman sur une IMU. On récupère les données brutes des capteurs (3 gyroscopes, 3 accéléromètres et 3 magnétomètres) par un script python. Le Kalman qui sera implémenté sur la Gumstix est en C++. Il a donc fallu dans un premier temps faire communiquer le script python et le programme C++ afin d’acheminer les données des capteurs vers notre Kalman. Nous avons pour cela utilisé ZeroMQ avec une architecture Publisher/Subscriber.

Une fois la communication fonctionnelle, nous avons pu commencer à tester notre FQA et notre Kalman. Au début, nous avions pas mal de problèmes au niveau de l’orientation de nos axes. Mais après avoir passé pas mal de temps à étudier les sorties des capteurs pour comprendre selon quels axes ils étaient positionnés, nous avons obtenu des résultats plutôt satisfaisants :

Dans la première vidéo , nous n’utilisons pas le filtre de Kalman (juste le FQA) alors que dans la seconde, le filtre de Kalman est activé. L’utilisation du filtre permet d’éliminer pas mal de bruit. Il reste tout de même quelques petits détails à régler car il y a quelques indéterminations qui chamboulent un petit peu le filtre.

Nous avons en outre reçu notre PCB :

La journée de demain sera consacrée à établir la communication avec notre nouvelle carte !

Copterix : FQA, PCB et Communication avec le STM32

Pour résumer les événements de la journée :

PCB

Bertrand a fini le PCB aujourd’hui.

FQA

Avec Samuel on a implémenté une première version de l’algorithme FQA (résolution du problème de Wahba) en C++, afin de récupérer les informations données par le magnétomètre et les accéléromètres pour en faire un quaternion exploitable. Le sujet étant assez prise de tête, de nombreux débugs restent à faire…

Communication avec le STM32

Loïc s’est penché sur la communication avec le STM32 :
D’abord pour trouver un protocole pour dialoguer entre la gumstix et le STM32, via le port série. La question était posée par François Xavier dans un commentaire du précédent post : est-ce qu’on utilise un protocole particulier? Il a pensé au protocole CoAP, pour rendre notre code interropérable, au cas où on voudrait isoler notre carte de capteur pour l’insérer dans un autre projet, et réutiliser le code. Il y a aussi la possibilité d’utiliser un protocole « maison », pour envoyer les données comme on le souhaiterait.
Il pense que 0MQ ne serait pas adapté pour une telle communication, il lui semble qu’il faut un système Unix ou Windows pour l’utiliser. Et même, il faudrait implémenter une pile IP sous FreeRTOS, pour pouvoir l’utiliser, ce qui lui semble beaucoup pour peu de chose.
Ensuite, il s’est renseigné sur la manière d’écrire en Flash via l’UART vu qu’on ne devait pas disposer de port JTAG… Mais finalement on va tout de même placer un JTAG sur notre carte.