ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Voici les articles que vous nous avez envoyés dans leur version définitive :

sans oublier le tutoriel GIT déjà en ligne.

Tutoriel GIT

Bonsoir,

Vous trouverez ici notre tutoriel sur git. Pour des raisons techniques ce n’est pas encore une page du blog, mais cela le sera bientôt.

Bonne lecture,

Bertrand, Clément, Laurent et Vaibhav.

Présentation des études de cas

Voici les présentations des études de cas :

Dans l’ensemble, ces présentations étaient d’une grande qualité !

RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman

Depuis ce week-end, nous avons avancé dans le projet sur deux fronts : d’un côté le banc de tests, de l’autre le filtre de Kalman.

En ce qui concerne le banc de tests, nous avons commencé à concevoir la partie logicielle du système. Clément et moi avons attaqué la partie « haut niveau », c’est-à-dire, les fonctions qui vont gérer la réalisation des tests et le calcul des statistiques d’intérêt ; en quelques lignes de Python (langage que Cédric et moi avons commencé à découvrir ce week-end), nous avons réussi à faire un script qui génère une série de valeurs de test aléatoires, simule les mesures correspondantes et calcule la moyenne et la variance de l’erreur. En y ajoutant encore quelques lignes, et à l’aide de matplotlib, Clément a réussi à afficher dynamiquement les résultats avec une belle interface graphique, dont voici un aperçu :

Écran du script du banc de tests. Les deux premières figures représentent les angles « thêta » et « phi », et la dernière, la vitesse angulaire dans l'axe des « thêta ». Les valeurs d'entrée sont dessinées en bleu, et les mesures simulées, en vert

En parallèle, Cédric a commencé à écrire, également en Python, une petite bibliothèque pour contrôler des servo-moteurs AX-12 (merci Samuel pour la recommandation) à travers le port série. Les prochains pas seront d’intégrer ce code dans l’application principale et implémenter des fonctions pour lire les valeurs des capteurs.

Sur l’autre front, Florian a beaucoup travaillé pour comprendre+implémenter le filtre de Kalman et pouvoir l’expliquer aux autres. Cependant, nous recherchons encore la meilleure manière d’intégrer à ce dispositif le filtre complémentaire (passe-bas pour l’accéléromètre + passe-haut pour le gyroscope).

En outre, nous avons réfléchi davantage sur le choix des capteurs, mais pour le gyroscope nous hésitons encore entre prendre l’IMU-3000 (3 axes) ou le MLX90609 (notre premier choix, avec un seul axe). La performance du projet « robot de equilibrio », qui utilise cette dernière puce, nous a beaucoup impressionné, et le fait que son drift soit faible (selon la datasheet) est assez intéressant ; pourtant, avoir un axe supplémentaire pourrait être utile pour l’asservissement dans les courbes, et permettrait le partage d’une intégration plus grande du travail avec Copterix.

Finalement, comme toute production électronique est censée être versionnée, nous avons tous eu droit à une vraie leçon pratique de Clément pour utiliser Git. En nous apprenant à sauvegarder nos avancées temporaires sur notre dépôt de projet, il a pu aussi préparer sa stratégie pédagogique pour la présentation de vendredi.

Attribution des présentations

Les présentations sont réparties de la manière suivante :

  • Git : Clément, Bertrand, Laurent, Vaibhav
  • Filtre de Kalman : Thibault, Caroline, Florian
  • PID / PWM / Pont en H : Siwar, Cédric LN, Samuel
  • Accès structuré (REST, COAP) et interopérabilité : Cédric H, Yoann, João Paulo
  • Contrôleur LQR : Thomas, Alain, Axel
  • Communication dans un système embarqué (IPv6, SD-card, USB) : Benjamain, Loïc, Theodoros, Guillaume