ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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[Casper] Carte STM32

Nous avons aujourd’hui poursuivi la prise en main de notre carte, en commençant par l’écran. Mauvaise surprise, il se commande en SPI 9 bits, et le STM ne fait que du 8 ou du 16 bits. D’après certains forums, il est possible de contourner le problème en utilisant un USART, mais malheureusement aucun USART du STM n’est remappable sur les pins que nous avons choisis pour contrôler l’écran. Nous avons donc dû commander l’écran en bit-banging. Nous nous sommes appuyés sur le tutoriel de James P. Lynch, très clair, pour les protocoles d’initialisation de l’écran et d’écriture. Celui-ci fournit également trois fontes de caractères dans un format facilement utilisable. Notre écran est à base de contrôleur de type Epson (l’écran peut en effet être à base de deux types différents de contrôleurs), mais la plupart des pins de configuration ne sont pas accessibles depuis la sortie de l’écran (comme celles permettant de faire du SPI 8 bits…).

Heureusement, la flash se commande quant à elle en SPI 8 bits, et l’utilisation du DMA devrait permettre de soulager un peu plus le processeur lors du chargement d’images à afficher…

Prochaine étape : communication UART pour envoyer des images à afficher, et les stocker dans la flash.

 

Articles

Voici les articles que vous nous avez envoyés dans leur version définitive :

sans oublier le tutoriel GIT déjà en ligne.

Tutoriel GIT

Bonsoir,

Vous trouverez ici notre tutoriel sur git. Pour des raisons techniques ce n’est pas encore une page du blog, mais cela le sera bientôt.

Bonne lecture,

Bertrand, Clément, Laurent et Vaibhav.

Copterix : choix des composants

Nous nous sommes fixés sur l’électronique embarquée de notre drone. Nous restons sur une gumstix. Pour l’IMU, nous aurions voulu un chip ST  LSM303DLH avec magnétomètre et accéléromètre trois axes intégrés (5,25€), mais malheureusement il est devenu indisponible récemment. Nous prendrons finalement :

  • un accéléromètre 3 axes LIS302DLH – I2C, SPI – (4,74€)
  • 3 magnétomètres (un SEN-Z et deux Sen-XY)  – SPI – (32,50€)
  • un capteur de pression MPL115A1 numérique – SPI – (10€)
  • un gyroscope 3 axes IMU-3000 – I2C , série – (24€)

On mettrait aussi :

  • une caméra e-CAM32_OMAP_GSTIX qui sera branchée sur le port dédié de la Gumstix (70€)
  • un capteur Sharp  GP2Y0D02YK0F (15,16€) pour connaître notre altitude de manière plus précise lorsque le copter sera près du sol.

Coût des composants ~ 156€.

Coût total (avec la gumstix et une estimation du coût de fabrication de la carte) : 156+219+66.30=441€.

En parallèle, Axel et Samuel sont allés au département TSI pour des conseils sur un algorithme de tracking pour la caméra et il leur a été conseillé d’utiliser une méthode de flux optique. Il y a plusieurs implémentations possibles, mais la plus simple et la moins gourmande en ressources est l’algorithme de Lucas & Kanade. Nous nous renseignons plus en détails sur l’implémentation de cet algorithme.

Ce soir, sachant que l’on aura probablement une gumstix sur hélicoptère, Samuel a regardé de quelle façon on pouvait communiquer entre un pc et la carte pour flasher celle-ci. Il y a pas mal de tutoriel expliquant la communication.